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直线模组常用语阐述

发布时间:2019-02-14 点击次数:479


 直线模组在不同的行业领域当中,有不同的叫法和称呼。下面对常用的叫法做个简要阐明:

 

1直线模组Linear module

直线模组和直线滑台同义,基本可以相互互换。直线模组一般是指可以完成直线运动和直线定位的传动模块。一般不包括电机驱动和运动控制系统在内。常用的直线模组分为滚珠丝杠型直线模组和同步皮带传动型直线模组。

 单轴机器人.jpg

2单轴机器人Single axis robot

单轴机器人与单轴机械手同义。单轴机器人是指具有一个自由度的运动单元,一般包括执行单元,伺服体系和运动控制体系。机器人职业中所说的,实际上指一个自由度,空间体系中,一般定义为X轴移动,Y轴移动,Z轴移动,X轴滚动,Y轴滚动,Z轴滚动。与直线模组不同的地方为:1、单轴机器人可所以完成直线运动,也可所以完成旋转运动的机构。2、单轴机器人一般包括伺服体系和运动控制体系,多个单轴机器人组合成一个坐标机器人,能实现多维度的运动操控。

 

3执行器Actuator

执行器或许直线引动器也称之或执行机构。广义上说,执行器是一个十分宽泛的概念。一般是指将电能、气能等能源转化为机械能的执行机构。此种叫法多见于日本区域。

 

4电动滑台(Electric Slider)

电动滑台是指由电来驱动的滑动执行机构。用压缩空气来驱动的为气动滑台,也称作电缸。该叫法为俗称,是一种不确切的说法,不推荐使用,市面上了解的人数也很少。

 

5直角坐标机器人Cartesian robot

单轴机器人经过不同的组合,可是组合成两轴,三轴,四轴直角坐标机械手臂。常见的两轴组合机械手臂有悬臂式,横立式,直立式,龙门式。常见的三轴组合机械手臂有三轴悬臂式,三轴龙门式,三轴直立式等。

在工业机器人行业当中,大多数以直线模组,以单轴机器人,直角坐标机器人,多轴机器人来定义和描述。

 

滚珠丝杠型直线模组和同步皮带型直线模组综合比较图:


类型

主要技术指标

优势

劣势

滚珠丝杠型
  Ballscrew driving

1、传动精度高,C7转造级重复定位精度(RPA)一般为±0.01mm,C5研磨级重复定位精度一般   为±0.005mm。
  2、速度范围:0~2000mm/sec
  3、加速度范围:0~1.2G(1G=9800mm/sec2

1、重复定位精度高。可以满足绝大部分工业使用的要求。
  2、高刚性,高响应。
  3、适合高精度定位,搬运,移载的场合。

1、行程不宜过长。当丝杠的细长比超过临界值,会产生挠度和共振。
  2、由于导程收到丝杠外径的限制,导致传动速度受限。
  3、安装精度要求高。

同步皮带型

1、重复定位进度一般为±0.05mm/m,随着行程加长,重复精度会下降。
  2、速度范围:0~4m/sec
  3、加速度范围:0~0.7G

1、能获得较大的行程和运行速度。没有丝杠的临界速度限制。
  2、适合长行程的运载。
   

1、重复精度不及丝杠传动。
  2、不适合垂直负载。
  3、刚性不及丝杠。
  4、皮带容易磨损需要定期张紧。


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